- 深耦合技术
- 近导航级 IMU，闭环光纤陀螺仪、微机械加速度计
- 200Hz 数据更新率
- 支持零速修正（ZUPT）
- 高稳定性、高可靠性（MTBF >46,100 小时）
- 支持 16 GB 数据存储
- 支持 GNSS 双天线输入
- 支持外接轮速传感器
产品介绍
由 Norhrop-Grumman Litef 公司生产的 IMU-ISA-100C 是一款性能接近导航级别的惯性测量单元，集成了三轴光纤陀螺仪和全温补偿 MEMS 加速度计。IMU-ISA-100C 通过一个高可靠性的 IMU 接口与NovAtel 公司的 PwrPak7 接收机进行数据交互，PwrPak7 接收机将 GNSS 和 IMU 的测量数据进行融合后，以 200Hz 的频率输出高精度的三维位置、速度、姿态信息。
详细参数
性能指标
| 数据更新率 |
GNSS 原始数据 |
20Hz |
| IMU 原始数据 |
200Hz |
| INS 组合数据 |
200Hz |
| 速度限制 |
499m/s |
|
| 高度限制 |
无 |
|
环境指标
| 温度 |
工作温度 |
-40℃ ~ +55℃ |
| 存储温度 |
-40℃ ~ +85℃ |
| 湿度 |
MIL-STD-810G,Method 507.5 |
| 随机振动 |
MIL-STD-810G,Method 514.6(2.0g) |
| 防水防尘 |
IEC 60529 IP67 |
|
| MTBF |
>46,100 小时 |
|
IMU 性能指标
| 陀螺类型 |
闭环光纤陀螺 |
| 陀螺输入范围 |
495° /s |
| 陀螺零偏稳定性（一个月） |
≥ 0.5° /hr |
| 陀螺标度因数 |
≤ 100ppm |
| 陀螺角随机游走 |
0.012° /√h |
| 加速度计量程 |
±10g |
| 加速度计零偏稳定性（一年） |
≥ 130μg |
| 加速度计标度因数 |
≤ 100ppm |
| 速度随机游走 |
≤ 100 μg/√h |
IMU 物理尺寸和电气特性
| 尺寸 |
180mm×150mm×137mm |
| 重量 |
5.0kg |
| 输入电压 |
+10 ~ +34V DC |
| 重量 |
18W （典型值） |
卫星信号中断后的系统性能
| 中断时间 |
定位模式 |
位置精度 (m)RMS |
速度精度 (m/s)RMS |
测姿精度 ( 度 )RMS |
| 水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
横滚 |
俯仰 |
方位 |
| 0S |
RTK |
0.020 |
0.030 |
0.008 |
0.008 |
0.006 |
0.006 |
0.010 |
| PPP |
0.060 |
0.150 |
0.008 |
0.008 |
0.006 |
0.006 |
0.010 |
| 单点 |
1.000 |
0.600 |
0.008 |
0.008 |
0.006 |
0.006 |
0.010 |
| 后处理 |
0.010 |
0.020 |
0.008 |
0.008 |
0.003 |
0.003 |
0.004 |
| 10s |
RTK |
0.080 |
0.080 |
0.013 |
0.013 |
0.008 |
0.008 |
0.013 |
| PPP |
0.120 |
0.200 |
0.013 |
0.013 |
0.008 |
0.008 |
0.013 |
| 单点 |
1.060 |
0.650 |
0.013 |
0.013 |
0.008 |
0.008 |
0.013 |
| 后处理 |
0.010 |
0.020 |
0.008 |
0.008 |
0.003 |
0.003 |
0.004 |
| 60s |
RTK |
0.920 |
0.530 |
0.048 |
0.023 |
0.009 |
0.009 |
0.018 |
| PPP |
0.960 |
0.650 |
0.048 |
0.023 |
0.009 |
0.009 |
0.018 |
| 单点 |
1900 |
1100 |
0.048 |
0.023 |
0.009 |
0.009 |
0.018 |
| 后处理 |
0.040 |
0.020 |
0.009 |
0.008 |
0.003 |
0.003 |
0.004 |
|
